IU2シリーズ

この装置は携帯電話のボタンを押した時に感じるクリック感（反力）の合否判定を行います。
卓上ロボットの先端に取付けたロードセルで携帯電話のボタンを押すことで物理量（力）を電気信号に変換し、力の変化度合を得ます。
ロードセルで得た電気信号はアナログ信号としてMELQICのアナログ入力ボードから取込み、各ボタンの押し圧波形とあらかじめ用意したマスタデータを比較し、クリック感の合否を判定します。
携帯電話のクリック感を判定するためのマスタデータは機種ごとにPCMCIA（PCカード）に保存しています。
ロボットのボタン押し動作は、ロボット側で位置決め運転プログラムを作成し、高速動作プログラムと低速動作プログラムの2種類を用意しました。
ロボットの動作は、RS-232C接続したMELQICから高速/低速プログラムの選択と位置決め起動を検査プログラムのフローの中で行っています。

• データ取得から合否判定の全てを割込み（TINT）プログラムで行いました。これによって他のタスクより優先して一定周期でのプログラム処理が可能になり、さらにデータ集録FBのGetNewData（最新データ取得）を使用して、リアルタイムなサンプリングが実現できました。
• ロボットのプログラム起動はRS-232C通信で行いましたが、RS-232C Send（RS-232Cポート送信）など、応用FBを用いるだけなので通信設定が手軽でした。
• 判定対象の機種に応じた規格値をPCカードに入れておき、機種毎に対応した規格値を読み出して判定処理を行うプログラム構成にしました。
  これによりいろんな携帯電話に対応が可能になります。
• 次のステップとしてMELQIC1台で複数の卓上ロボットを動かして複数台同時判定をしたいと思います。